Ya sea por que Network Manager falla o cualquier otro motivo, si necesitas configurar el acceso WIFI en Ubuntu puedes editar el fichero /etc/network/interfaces como usuario root y editar las lineas del siguiente modo:

sudo gedit /etc/network/interfaces 

Para IP dinamica:

auto wlan0
iface wlan0 inet dhcp
wireless-essid NOMBRE_DE_LA_RED
wireless-key CLAVE
wireless-mode managed

Para IP estatica:

auto wlan0
iface wlan0 inet static
wireless-essid NOMBRE_DE_LA_RED
wireless-key CLAVE
address IP_PRIVADA
netmask MASCARA_DE_RED
gateway PUERTA_DE_ENLACE
nameserver SERVIDORES DE NOMBRES

Guardamos y reiniciamos la red:

sudo /etc/init.d/networking restart